S7-1500 Motion Control 支持轴的控制定位和移动，是各个 CPU S7-1500 和CPU S7-1500SP的重要组成部分。S7-1500T Technology CPU 具备增强型功能。运动控制功能支持以下工艺对象：
● 速度轴● 定位轴● 同步轴● 外部编码器● 测量输入● 输出凸轮● 凸轮轨迹● 凸轮 (S7-1500T)
根据 PLCopen，具有 PROFIdrive功能的驱动装置和带模拟量设定值接口的驱
PROFI drive功能简介
【PROFIdrive】 是由 PNO（PROFIBUS 用户组织）在 PROFIBUS DP 和 PROFINETIO中为速控和位控驱动装置指定的配置文件。
PROFIdrive定义图
二、控制案例分析
1 .S7-1500系列PLC+变频器+编码器组成位置控制系统
系统搭建示意图
本文中的实例项目使用 CPU1516-3PN/DP 通过 PN 通讯控制 G120 变频器，通过安装在电机后面的编码器连接到工艺模块TM Count24V 作为位置反馈。
轴定位功能图
2 系统硬件组态
A. 硬件组成
CPU型号：1516-3 PN/DP 订货号：6ES7 516-3AN00-0AB0 FW V1.6
TM技术模块：2x24V 订货号：6ES7 550-1AA00-0AB0 FW V1.1
G120变频器：CU250-2S 订货号：6SL3 246-0BA22-1FA0 FW V4.6
组态软件：STEP 7 TIA Portal 6ES7 822-1AA03-0YA5 V13 Upd4
SIMATIC Startdrive 6SL3 072-4DA02-0XG0 V13 Upd1
B. 硬件组态
组态1
组态&参数
变频器参数设置
C. 配置工艺对象
变频器配置参数
基本参数设置
编码器参数设置
编码器设置2
编码器设置3
其他参数设置
D.在线调试诊断
E .编程下载
时序图
PROFIdrive是变频器制造厂商为优化周期通信而开发的用户数据框架，目的是提供变频器PROFIBUS接口的制造厂商标准，使集成、调试时间*小化，这个FAQ描述了控制器和变频器之间周期通信的常用术语。
PROFIdrive Profile2.0定义了周期通信的用户数据为PPO。主站使用PPO周期地读取从站参数，PPO分为两部分：PKW区和PZD区。分成两个区的结果是在处理时间上有所区分，通常对PKW处理要比PZD慢。
通过PKW可以任意地监控/修改变频器的参数。例如，可以读出故障值或者是*小、*大限制。PKW区至少由三部分构成，分别是参数号码PKE、参数下标IND、参数值PWE，参数值PWE占用两个字。有的PPO类型没有PKW区。
PROFI drive是一种方便快捷有效的通讯控制方式，能将简单的控制反馈器件结合起来实现较为复杂&准确的控制系统。