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打码机的主要功能就是将如图1所示的VIN码打印到图2所示挂车的三个固定地方。

客户原打码机如下图所示，弊端主要有以下几点：

1.通过人工操作拿到挂车上通过磁吸固定。

2.VIN码完全通过人工手动输入，会出现误输的情况，如果打印错误，重新打印成本较高。

3.挂车三处需打印，保证效率的情况下人工成本较高。

在SI客户和我们沟通后进行了方案制定，新打码机主要优势有以下几点：

1.新打码机在车辆到位后会自动执行打码工作。

2.VIN码从MES系统读取，完全保证正确率。

3.新打码机有三套打印系统，可以进行打印工作。

二、设备工艺

设备组成：一条线三套打印机头，一个机头有四组伺服，横向纵向定位伺服负责将打印机头移动到打印位置，打印机头负责打印工作。

打印要求：需要提前将需要打印的字符在程序中做成单独的字体库，之后根据输入或者远程获取的VIN码进行自动打印。VIN码由17个可变字符组成，开头和结尾均为五角星符号字体库是由(ABCDEFGHJKLMNPRSTUVWXYZ)23个字母（I、O、Q没有）、0-9的10个数字、字符间间隔距离、五角星组成，并且字符的大小可调。

数据获取：扫码枪扫描车上二维码的序列号信息通过http协议发送给MES系统，MES系统根据接收到的序列号信息从数据库中找出对应的VIN码等信息反馈给PLC，PLC在根据提前预设好的格式进行数据解析。

设备还带有一套打标机，设备如图所示，将从MES系统中读取出来的信息分别对左图这三种不同的标牌依次进行打印工作。

三、控制方案

系统组成

控制器使用CPU 1515SP PC T，操作屏使用KTP700Basic PN

定位轴使用EPOS控制模式，运动轴使用工艺对象控制模式。

程序架构

共有四套打码机构，分别分组1234，建立字母和字符库，字母和字符库分别规划和测试好了单个的轨迹流程，在读取到数据库的VIN码信息后，分别调取出相应的FB块，进行排列打印。

四、调试遇到的问题及解决

多台伺服驱动器报F7453：在位置实际值处理期间出现错误

在多台驱动报此故障时想到的就是EMC问题，从而进行EMC问题排查。

1.客户的电机及编码器线缆都是自行制作，检查了线缆的焊接情况，焊接点无虚焊情况。

2.检查现场布线情况，发现编码器等线缆有盘绕放置的现象，让客户将线缆放开绕大圈放置，报警大部分消失，但还是会偶尔出现报警。

3.让客户找了磁环套在编码器线缆处，报警未再出现。

从上图可以看到打印出来的字符不是很平整，波动很严重，下图是调试完成后的打印效果，打印波纹很平滑。

刚开始看到这种情况时，怀疑是打印时设备震动导致，调小气压，震动减小还是不平整。做了一下trace，发现有超调现象，把工艺对象预控逐步小幅度调小。

查看运动机构中的加加速度默认值是1000000，轴工艺对象中设定值是40000，运动机构中的设置超过了轴的设置，这样轴受限制跟不上调整，将运动机构中的加加速度更改成10000，之后打印效果有明显提升。

挂车车厢是通过轨道车运输过来，在放置过程会出现左右的偏差，致使定位位置有偏差，打印深度不统一。

原方案中定位伺服都是走的juedui定位模式，经过现场分析，可以在针头处增加接近开关，先走速度模式向前移动，当接近开关感应之后触发相对定位往回走一定距离，这个距离可以根据实际情况进行调整。在客户增加完接近开关后进行了多次打印测试，打印深度基本一致。

五、

1.在我们协助客户做项目的过程可以增加我们和客户的关系。

2.程序分别进行了三次优化，刚开始做的时候每个字符都进行了MOVELINE和MOVECIR的调用，第二次所有字符只调用一次，第三次使用MOVEPATH库。